ボール_追跡装置

キーボードを使用して車の状態を制御するだけでなく、ボールトラッキングコードも作成した。

sudo apt-get install libatlas-base-dev libjasper-dev libqt4-test libwebp6 libtiff5 libopenexr23 libgstreamer1.0-0 libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libqtgui4 -y
sudo pip3 install opencv-python==3.4.6.27
cd ~/SunFounder_PiCar-V/ball_track
python3 ball_tracker.py

コードが実行されたら、赤いボール（少なくともカメラの直径よりも大きい）を見つけ、カメラの前の10〜50cmの範囲内に配置して、車があなたのボールを追跡するようにする。

_images/image103.jpeg

車があなたのボールを捕まえたかどうかを知りたい場合は、以下の手順を実行してください：

ステップ1： Raspberry PiでVNCを有効にする。

sudo raspi-config

3 Interfacing Options を選択する。Enter キーを押してください。

_images/image104.png

P3 VNC

_images/image105.png

キーボードの左矢印キーを押して、はい を選択します。

_images/image106.png

最後に OK -> Finish を選択して、構成を終了する。

_images/image107.png

ステップ2： お使いのコンピューター用のVNCビューアーをダウンロードしてインストールする。

https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/

注釈

Windowsへの実装中に次のプロンプトが表示された場合は、Continue をクリックしてインストールを続行してください。

_images/image108.png

ステップ3： インストールしたVNCビューアーを開き、Raspberry PiのIPアドレスを入力して、Enterボタンを押す。

_images/image109.png

ステップ4： このページでRaspberry Piのユーザー名とパスワードを入力し、デフォルトでは、別々はpiとraspberryである。次にOKをクリックする。

_images/image110.png

VNC Viewerでログインすると、画面が真っ暗になる場合があります。画面が正常に表示されている場合は、ステップ5に進みます。

_images/image111.png

RaspberryPiの解像度を最高に変更します。

sudo raspi-config

選択 2 Display Options。

_images/image112.png

選択 D1 Resolution。

_images/image113.png

デフォルトをモード 16 のような高解像度に変更します。次に OK をクリックする。

_images/image114.png

Raspberry Piを再起動し、再度ログインすると、機能します。

sudo reboot

ステップ5： 次に、Raspberry Piデスクトップに入り、ターミナルをクリックし、次のコマンドを入力して、コードball_tracker.pyを開く。

cd ~/SunFounder_PiCar-V/ball_track
sudo nano ball_tracker.py

次に、コードを次のように修正する：

Show_image_enable = True
Draw_circle_enble = True

Ctrl+XとYを押して変更を保存する。

_images/image115.png

注釈

この手順を完了したら、VNC経由でRaspberry Piにログインするか、またはモニターを使用してください。そうでない場合、次の警告が出される：

_images/image116.png

ステップ6： ball_tracker.pyを実行する。

python3 ball_tracker.py
_images/image117.png

ステップ7： コードball_tracker.pyを実行すると、これらの4つの画像が表示される。カメラの前に赤いボールを置くと、車が赤いボールを捕まえたことを示す緑の円が表示される。

_images/image118.jpeg